En la jerga informática se castellanizó el término y se habla de ripear.
Programas gratuitos para ripear DVDs
1- DVD Shrink, quita protecciones y comprime los datos para que no ocupen tanto espacio como en el soporte original. En el sitio oficial no lo dejan descargar, sí se puede bajar desde Softonic, parece que no lo actualizan desde el 2004. Este utilitario sólo extrae y comprime el contenido, no lo graba a un nuevo DVD virgen, para eso hay que usar otro programa.
2- DVDFab HD Decrypter, es una herramienta que también quita protecciones y copia el contenido del DVD al disco duro. Está actualizada a octubre de 2008 y ocupa 7 MB.
Es una versión un poco castrada de un programa pago. Suele usarse este para extraer los datos y luego DVD Shrink para comprimirlos. Parece que al estar actualizado saltea protecciones que DVD Shrink no. Hay un tutorial en español en mundodivx.com.

3- DVD Decrypter, este también fue discontinuado, (los desarrolladores fueron amenazados con demandas), su última versión es del 2005, su sitio web oficial ya no existe más, pero el programa se puede bajar de varios sitios como uptodown.com o softonic.com. Una guía de uso acá.
4- SmartRipper, no hallé sitio web, pero sí está para bajar en videohelp.com, o mpegx.com, parece que no se actualiza desde el 2001. Tutorial en mundodivx.com.
5- Freez DVD, Ripper, este parece completo, deja grabar los contenidos del DVD en formatos AVI (DivX o Xvid), y hasta mp4, elegir las pistas de audio y subtítulos que se quieran extraer. Parece que está actualizado al año 2007 y son casi 5 MB.
Mañana pongo algunos más.