Creo que Windows 7 tiene un administrador de particiones de arranque y debería reconocer al XP.
Pero por las dudas busqué un utilitario que haga eso.
Comercial está uno de Acronis llamado Disk Director Suite 10.0, que también es un administrador de particiones. Sale 50 dólares.
EasyBCD
Buscando un poco hallé una mención a este, que es gratis para uso no comercial, y hace eso permitir elegir entre varios sistemas operativos al iniciar una PC.
Su página web por acá.

Lo hallé gracias a los usuarios de sevenforums.com.